›› 2013, Vol. 33 ›› Issue (5): 76-81.doi: 10.3780/j.issn.1000-758X.2013.05.012

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空间机械臂关节零部件对关节总刚度的影响分析

 危清清, 王耀兵, 刘志全   

  1. (中国空间技术研究院,北京100094)
  • 收稿日期:2013-02-20 修回日期:2013-05-24 出版日期:2013-10-25 发布日期:2013-10-25
  • 作者简介:危清清 1985年生,2007年毕业于北京航空航天大学飞行器设计专业,现为中国空间技术研究院飞行器设计专业博士研究生。研究方向为航天器结构与机构设计。

EffectofParts′StiffnessonGeneralStiffnessofSpaceManipulatorJoint

 WEI  Qing-Qing, WANG  Yao-Bing, LIU  Zhi-Quan   

  1. (ChinaAcademyofSpaceTechnology,Beijing100094)
  • Received:2013-02-20 Revised:2013-05-24 Online:2013-10-25 Published:2013-10-25

摘要: 大型空间机械臂关节用大传动比多级行星齿轮传动的复杂性给刚度分析和减小质量都带来了困难,用传统的有限元法进行关节刚度分析还需解决复杂的建模问题。文章针对上述问题,采用集中参数法和刚度串联原理建立了复杂传动系统关节等效刚度的计算模型,分析了各级齿轮扭转刚度对关节总扭转刚度的影响,为空间机械臂大传动比关节的轻量化高刚度优化设计提供了技术途径。  

关键词: 空间机械臂, 关节, 传动系统, 刚度, 航天器

Abstract: Thespacemanipulatorjointhastoadoptthehighreductionrategearbox.TheFEMshoweditsdisadvantageinthestiffnessanalysisandjointweightreductionduetothecomplexityofthegearbox.Thestiffnessmodelwasestablishedwiththelumpedparametermethodandthestiffnessseriesprinciple.Theinfluenceofallparts′stiffnessonthegeneralstiffnessofthespacemanipulatorjointwasanalyzedandanewwaytooptimizethehighreductionratejointwasgiven.

Key words: Space anipulator, Joint, Gear ystem, Stiffness, Spacecraft